Ritrovamenti di lapidi, di urne cinerarie e di monete attestano che il territorio di Lendinara era abitato al tempo dell’antica Roma. I lendinaresi ritennero la loro città tanto importante da attribuirne la fondazione all’eroe troiano Antenore che le avrebbe anche dato il suo nome prima di fondare Padova. Ipotesi più fondate fanno invece derivare il nome da origini celtiche, o germaniche, o venete. Il nome Lendenaria appare per la prima volta nel 944 in un documento di papa Marino II al vescovo di Adria. Ma notizie più o meno storiche fanno risalire all’870 la venuta di Uberto Cattaneo a Lendinara. I Cattaneo, o Lendinara, distinta e nobile famiglia veronese, erano feudatari dell’impero e possedevano numerosi feudi tra cui Villafranca, Zevio, Caldiero, Angiari. Per quattro secoli Lendinara fu legata ai Cattaneo distinguendosi dagli altri centri polesani tutti appartenenti alla sfera giurisdizionale ecclesiastica o a quella degli Estensi. Già nel secolo XI Lendinara (lo riferisce il Muratori) era «illustre Castello, arricchito di molte fabbriche e torri, colta popolazione». L’antico castello lendinarese era sulla sinistra dell’Adige (chiamato successivamente Adigetto) chiuso dagli altri lati da mura entro cui stava l’abitato o almeno la maggior parte di esso con il Palazzo e la Casa dove sin rendeva giustizia. Fuori delle fortificazioni erano la pieve di S. Sofia e, dall’altra parte dell’Adige, la chiesa e il convento di S. Biagio. Attorno a questi centri religiosi s’andarono formando via via le contrade.
Lo sviluppo di Lendinara fu continuo e rapido. Lo attestano la presenza di molte chiese (tra cui due parrocchie), di notai, di notevoli famiglie cittadine, d’una organizzazione comunale sviluppata. La città aveva un podestà fin dal 1225 e il primo statuto esistente nel Polesine (1321) peraltro preceduto da altre norme statutarie estensi e padovane. Il suo territorio, con numerose ville, era rigoglioso per prodotti agricoli e per la pastorizia. Malgrado la distruzione dei documenti antichi dell’archivio comunale, si è in grado, grazie a pubblicazioni e all’esistenza di copie invari luoghi (specie all’Archivio di Stato di Modena) di conoscere gli eventi che portarono alla dissoluzione della signoria dei Cattaneo con il trasferimento di quote della giurisdizione agli Estensi e al Comune di Padova che se le disputarono a lungo. E, prima ancora, con il passaggio per via di matrimoni, da Nicolo e Alberico da Lendinara (fatti torturare e morire da Ezzelino da Romano) ai Sambonifacio (1247) e delle quote di Azzo Cananeo al genero Badoero Badoer nel 12685. Finalmente nel 1294 Padova ottenne con un trattato Lendinara e altre terre lungo l’Adige e da allora per quasi 25 anni (salvo la parentesi del 1305 quando Azzo VIII d’Este riuscì a recuperare per breve tempo il Castello) i padovani inviarono propri podestà a Lendinara. Tra di essi va ricordato per importanza culturale il letterato Albertino Mussato. Pur cedendo la giurisdizione, i Cattaneo avevano però conservati vasti diritti feudali, avendone investitura dagli stessi Estensi nonché dai vescovi di Adria. Intanto, cacciati da Verona nel 1260, erano venuti a Lendinara, assieme ai Cattaneo e ai Sambonifacio, parecchi loro seguaci. Forse con loro giunsero gli artigiani della lana, attività che troviamo sviluppata in paese nel Trecento. La cultura, appannaggio delle alte cariche religiose tenute da molti della famiglia Cattaneo, era propugnata anche dai conventi dei frati di S. Francesco, di S. Biagio e dai canonici di S. Sofia, la cui pieve dovette crescere d’importanza con la venuta a Lendinara del vescovo Bonazonta. Anche successivamente Lendinara era considerata centro religioso di rilievo della diocesi, tanto da giustificare lo svolgimento in S. Sofia del primo sinodo della diocesi nel 1314 (un altro sinodo vi fu tenuto nel 1572). Dopo la rapida e temporanea conquista effettuata nel 1390 da Francesco da Carrara con le milizie di Stefano di Baviera, Alberto d’Este provvide a nuove difese, spianando le mura che non erano più adatte a sostenere l’urto di eserciti dotati della nuova dirompente arma, l’artiglieria. Lendinara fu quindi cinta da una profonda fossa piena d’acqua, difesa verso l’interno da bastioni e terrapieni e da una fitta palizzata. Questo vallo, spingendosi oltre l’Adigetto incluse allora nel Castello la parte di S. Biagio. Là fu costruita la rocca.